In zentraler Lage des „Eichsfelder Kessels" zwischen Ohmgebirge und Dün, liegt der Marktflecken Niederorschel. Als Asla wird das Dorf 1221 erstmals in einer Schenkungsurkunde des Klosters Beuren erwähnt. Der Name lässt darauf schließen, dass das Dorf zu den ältesten Ortschaften des Eichsfeldes gehört, die bereits im 5. Jahrhundert entstanden sind. Niederorschel zählte bis zu Beginn des 6. Jahrhunderts zum Randgebiet des Thüringer Königreiches. In einer Urkunde vom Jahre 1306 lautet der Name bereits inferior Orsla, 1334, 1347, 1359 wieder inferior Asla. 1549l Orsel, 1563 Niederorschla.

Die Gemeinde gehörte ehemals zum Amt Scharfenstein. 1802 kam Niederorschel zu Preußen und 1807 zum Königreich Westfalen. Der Ort wurde Sitz eines Kantons im Distrikt des Harzdepartements. 1813 fiel das Eichsfeld wieder an Preußen. Über Jahrhunderte teilte sich Kurmainz mit den Fürsten von Schwarzburg-Sondershausen und den Grafen vom Hagen die Leitung der Gemeinde. Da diese drei Herrschaften, Gerechtsame hier hatten, bestand seit 1563 ein sogenanntes Gesamtgericht, welches sich aus den drei Schultheißen als Richter und zwölf Schöffen als Beisitzer zusammensetzte (Knieb 1911).

Die eigentliche Geschichte des Dorfes begann mit der kirchlichen Revolution des 16. Jahrhunderts. „Orschel" war 1525 der Ausgangspunkt für den Bauernaufstand im Eichsfeld. Thomas Müntzer und Heinrich Pfeiffer fanden hier Unterstützung.

Als 1802 das Eichsfeld zu Preußen kam, wurde das Lehensverhältnis zu Kurmainz aufgelöst, während das Lehensverhältnis der Bauern zu den Adelsfamilien noch bestehen blieb.
1847 wurde der Ort zum Marktflecken erhoben und die Gemeinde erhielt das Recht vier Jahrmärkte jährlich abzuhalten. Märkte finden auch wieder auf dem im Jahr 1994 neu gestalteten Marktplatz statt.
Im Jahre 1872 wurde in Niederorschel die Separation, in der die Ländereien neu aufgeteilt wurden, abgeschlossen.
Die herkömmliche Haupterwerbsquelle der Bewohner war die Landwirtschaft. Bis Ausgang des 19. Jahrhunderts war die Hausweberei für viele Bewohner ein wichtiger Erwerbszweig.
1955 wurde das bis zum Jahr 1945 adlige Gut Oberorschel eingemeindet. Der ca. 1 km südwestlich von Niederorschel gelegene Ortsteil hat heute 56 Einwohner.
Seit 1991 ist Niederorschel Sitz der Verwaltungsgemeinschaft „Eichsfelder Kessel". Zwei Kilometer von der Autobahn A 38 und direkt an der Bahnlinie Halle-Kassel gelegen, wurde ein 35 ha großer Industrie- und Gewerbepark erschlossen.

Die alten denkmalgeschützten Fachwerkhäuser aus dem 18. Jahrhundert, die barocke Pfarrkirche „St. Marien" sowie der Marktplatz mit Rathaus bilden ein sehenswertes Ensemble im historischen Ortskern der Gemeinde.

Die Gemarkung der Gemeinde hat 1300 ha, welche von einem dichten Wanderwegenetz durchzogen wird. Nahegelegen befindet sich das Erholungsgebiet Reifenstein mit dem ehemaligen Zisterzienserkloster und einem modernen Hotel als Ausgangspunkt für herrliche Wanderrouten. Im Ort gibt es gepflegte Sportplätze und ein Freibad. Kulturelle Veranstaltungen und ein reges Vereinsleben finden in der Lindenhalle statt, die über 460 Besuchern Platz bietet.
Am Marktplatz wurde ein kleines bäuerliches Anwesen zu einer Heimatstube umfunktioniert. Ländliche Arbeit und andere Gewerke der Bewohner früherer Zeiten werden hier dokumentiert. In der Heimatstube befindet sich die ständige Ausstellung über das KZ Buchenwald - Außenkommando Niederorschel. In der Zeit vom 6. Februar 1944 bis 1. April 1945 leisteten 734 Häftlinge des KZ Buchenwald in einem Rüstungsbetrieb der Junkerswerke Dessau Ag, der im Eichsfelder Sperrholzwerk untergebracht war, Zwangsarbeit.
Partnerschaftsbeziehungen bestehen seit 1990 mit der Gemeinde Nordkirchen im Münsterland, der Gemeinde Bestwig im Hochsauerland und seit 1997 mit der polnischen Stadt Nowy Dwor Mazowiecki.